Prédiction conjointe de la faisabilité de la saisie et du placement d'objets manipulés par un robot par intelligence artificielle

La façon dont un robot saisit une pièce détermine ce qu'il pourra en faire ensuite : une prise mal choisie peut rendre l'insertion ou le rangement impossible, parce que la pince se retrouve exactement là où la pièce doit aller. Les méthodes classiques planifient d'abord la saisie, puis le placement, et perdent ainsi du temps à essayer des combinaisons vouées à l'échec. Ce projet vise à développer un modèle appris qui évalue d'un seul coup la faisabilité d'une paire saisie-placement, pour plusieurs positions finales possibles, en tenant compte des collisions et de l'effet de la gravité au moment où l'objet est relâché.

Les applications comprennent l'assemblage de trousses de pièces, l'insertion de pièces dans des gabarits, l'alimentation de machines, la prise en vrac dans des bacs et l'emballage. Dans tous ces cas, un robot capable de manipuler des pièces qu'il n'a jamais vues, sans reprogrammation, s'adapte mieux et réduit considérablement les coûts d'intégration.

Les expériences se déroulent sur un poste robotisé Franka Research 3 équipé d'une pince à mâchoires parallèles, d'une caméra de profondeur au poignet et d'un capteur force-couple, alimenté par des bacs de pièces usinées et imprimées en 3D.

Pour poser votre candidature

Pour poser votre candidature, faites parvenir au professeur Philippe Nadeau une demande complète au programme de Bourses d'études supérieures du Canada (BESC) au doctorat du CRSNG, rédigée en anglais. 

La BESC est la principale source de financement des études doctorales au Canada, et la concurrence y est féroce. Préparer une demande complète dès le départ peut sembler exigeant, mais l'effort en vaut la peine : vous aurez en main une solide première version de votre demande bien avant la date limite, ce qui augmente vos chances d'être financé d'ici votre arrivée dans le groupe. Si vous envisagez plutôt une maîtrise avec mémoire, la démarche est la même; votre dossier servira alors à solliciter les sources de financement appropriées.