Planification robuste du placement d'objets en manipulation robotique

La saisie d'objets par un robot a fait l'objet d'innombrables travaux; le placement, beaucoup moins. Pourtant, dès qu'un robot doit déposer une pièce parmi d'autres, que ce soit sur un établi, dans un bac ou dans un assemblage, le résultat dépend de la forme, de la masse et du frottement de tous les objets en contact. Trouver une position qui tient, c'est ce qu'on appelle la planification du placement, et les méthodes existantes sont soit trop lentes, soit limitées à des cas simples. Ce projet vise à développer des algorithmes capables de trouver rapidement des placements qui restent stables malgré les perturbations du monde réel.

Les retombées sont nombreuses : insertion de pièces usinées dans des gabarits, empilage de colis, alimentation de machines-outils, assemblage de trousses de pièces et, plus largement, toute cellule robotisée qu'une PME doit reconfigurer souvent. Présentement, chaque reconfiguration exige des semaines d'ingénierie; ces algorithmes visent à réduire ce coût.

Vous travaillerez sur un poste robotisé composé d'un bras Franka Research 3, d'un capteur force-couple à six axes et d'une caméra de profondeur fixée au poignet. Un poste de calcul GPU et le simulateur MuJoCo permettront aussi de mener des essais à grande échelle.

Pour poser votre candidature

Pour poser votre candidature, faites parvenir au professeur Philippe Nadeau une demande complète au programme de Bourses d'études supérieures du Canada (BESC) au doctorat du CRSNG, rédigée en anglais.

La BESC est la principale source de financement des études doctorales au Canada, et la concurrence y est féroce. Préparer une demande complète dès le départ peut sembler exigeant, mais l'effort en vaut la peine : vous aurez en main une solide première version de votre demande bien avant la date limite, ce qui augmente vos chances d'être financé d'ici votre arrivée dans le groupe. Si vous envisagez plutôt une maîtrise avec mémoire, la démarche est la même; votre dossier servira alors à solliciter les sources de financement appropriées.