Manipulation robotique : planification de séquences de saisie, de dépose et de poussée

Quand une pièce est mal orientée au fond d'un bac, il arrive qu'aucune prise ne permette de la placer correctement : la seule façon de l'attraper oblige le robot à la tenir par la face qui devrait justement se retrouver en dessous. La solution consiste à la déposer, à la pousser, puis à la reprendre, c'est-à-dire à décomposer une tâche impossible en une suite d'actions simples. Trouver efficacement cette séquence demeure un problème ouvert en manipulation robotique, puisque le nombre de possibilités croît exponentiellement avec le nombre d'étapes. Ce projet vise à développer des méthodes de planification qui produisent de telles séquences pour des objets jamais vus, dans des environnements variés, avec des pinces industrielles courantes.

Ces méthodes s'appliquent à la prise en vrac dans des bacs, à l'orientation de pièces avant leur insertion, au tri de matières dans les centres de recyclage, à la manipulation d'échantillons en laboratoire et à toute tâche où l'objet arrive dans une position dictée par le hasard plutôt que par un convoyeur calibré.

Le banc d'essai comprend un bras Franka Research 3, une caméra de profondeur, des bacs de pièces en vrac et une surface de travail instrumentée. Une simulation MuJoCo permet d'explorer des millions de séquences avant de les exécuter.

Pour poser votre candidature

Pour poser votre candidature, faites parvenir au professeur Philippe Nadeau une demande complète au programme de Bourses d'études supérieures du Canada (BESC) au doctorat du CRSNG, rédigée en anglais. 

La BESC est la principale source de financement des études doctorales au Canada, et la concurrence y est féroce. Préparer une demande complète dès le départ peut sembler exigeant, mais l'effort en vaut la peine : vous aurez en main une solide première version de votre demande bien avant la date limite, ce qui augmente vos chances d'être financé d'ici votre arrivée dans le groupe. Si vous envisagez plutôt une maîtrise avec mémoire, la démarche est la même; votre dossier servira alors à solliciter les sources de financement appropriées.