Manipulation robotique à deux bras et planification des transferts d'objets

Deux bras robotiques qui collaborent peuvent doubler la cadence d'une cellule, atteindre des zones hors de portée d'un seul bras et réorienter une pièce en se la passant d'une main à l'autre. Mal coordonnés, toutefois, ils se nuisent : collisions, temps d'attente, mouvements inutiles. Ce projet cherche à déterminer quand les deux bras doivent collaborer et quand ils doivent plutôt travailler chacun de leur côté. Vous développerez des méthodes de planification qui décident où et quand transférer un objet d'un bras à l'autre, de façon à minimiser le temps total d'exécution.

La manipulation à deux bras est à l'avant-garde de la robotique industrielle comme de la robotique humanoïde : assemblage de produits qui exigent deux mains, préparation de commandes à haute cadence, manipulation d'objets déformables, et toutes ces tâches qu'une personne accomplit à deux mains sans même y penser.

Le laboratoire met à votre disposition une cellule à deux bras montés sur une structure commune, ainsi qu'un système de capture de mouvement pour mesurer finement la coordination et la précision des transferts.

Pour poser votre candidature

Pour poser votre candidature, faites parvenir au professeur Philippe Nadeau une demande complète au programme de Bourses d'études supérieures du Canada (BESC) au doctorat du CRSNG, rédigée en anglais. 

La BESC est la principale source de financement des études doctorales au Canada, et la concurrence y est féroce. Préparer une demande complète dès le départ peut sembler exigeant, mais l'effort en vaut la peine : vous aurez en main une solide première version de votre demande bien avant la date limite, ce qui augmente vos chances d'être financé d'ici votre arrivée dans le groupe. Si vous envisagez plutôt une maîtrise avec mémoire, la démarche est la même; votre dossier servira alors à solliciter les sources de financement appropriées.