Autocalibration d'une main robotique par le toucher en cours de manipulation

Les mains robotiques à plusieurs doigts permettent d'accomplir des tâches hors de portée d'une simple pince, mais leur précision repose sur un modèle géométrique, soit la position exacte de chaque articulation, qui se modifie au fil des collisions avec l'environnement. Retrouver ces valeurs s'appelle la calibration cinématique, une opération aujourd'hui longue, manuelle et difficilement applicable en production. Ce projet renverse le problème : il s'agit d'exploiter les contacts qui surviennent naturellement pendant la manipulation, mesurés par des capteurs tactiles, pour identifier en continu les paramètres de la main, sans mouvement dédié ni système de mesure externe.

La plateforme expérimentale réunit une main à cinq doigts, munie de capteurs tactiles et montée sur un bras industriel, ainsi qu'une réplique du montage en simulation.

Pour poser votre candidature

Pour poser votre candidature, faites parvenir au professeur Philippe Nadeau une demande complète au programme de Bourses d'études supérieures du Canada (BESC) au doctorat du CRSNG, rédigée en anglais. 

La BESC est la principale source de financement des études doctorales au Canada, et la concurrence y est féroce. Préparer une demande complète dès le départ peut sembler exigeant, mais l'effort en vaut la peine : vous aurez en main une solide première version de votre demande bien avant la date limite, ce qui augmente vos chances d'être financé d'ici votre arrivée dans le groupe. Si vous envisagez plutôt une maîtrise avec mémoire, la démarche est la même; votre dossier servira alors à solliciter les sources de financement appropriées.