GPA783 - Asservissement numérique en temps réel

Ce cours vise à analyser, concevoir et implanter des systèmes d'asservissement numériques en temps réel, en tenant compte des contraintes liées à l'échantillonnage, à la stabilité et aux performances, et en utilisant des outils de simulation et de validation expérimentale.

Au terme de ce cours, la personne étudiante sera en mesure de :

• analyser les effets de 'léchantillonnage et des conversions A/N et N/A sur la représentation et la commande d'un système dynamique;
• analyser la stabilité d'un système échantillonné dans le plan z à l'aide de méthodes appropriées, notamment la transformation conforme et le critère de Jury;
• établir un modèle discret d'un système dynamique à l'aide de la transformée en z et de fonctions de transfert discrètes;
• concevoir et valider des contrôleurs numériques de type PI, PD et PID satisfaisant des spécifications de stabilité et de performance, en tenant compte des contraintes liées à l'échantillonnage;
• implanter et valider expérimentalement des algorithmes de commande numérique sur une plateforme temps réel.

Éléments de contenu : rappel des notions de commande continue. Convertisseurs analogique-numérique et numérique-analogique. Théorème d'échantillonnage. Transformée en z. Fonctions de transfert échantillonnées et systèmes hybrides. Stabilité dans le plan z et critère de Jury. Compensateurs numériques PI, PD et PID. Méthodes industrielles de réglage. Placement des pôles et compensateurs en cascade. Suivi de trajectoires et modèle de référence. Compensateurs polynomiaux. Identification de systèmes échantillonnés. Simulation avec MATLAB/Simulink. Mise en oeuvre temps réel avec LabVIEW et carte d'acquisition.