Étude des singularités et de la cinématique inverse du robot collaboratif GoFa d'ABB
Le laboratoire CoRo a récemment acquis un robot collaboratif GoFa de la compagnie ABB. La géométrie de ce robot se distingue de celle des bras robotiques classiques à six degrés de liberté : les axes des articulations 5 et 6 ne s'intersectent pas. Cette différence subtile complexifie les singularités du robot. De plus, la cinématique inverse du GoFa semble ne pas admettre de solution analytique.
La première partie du projet consistera à analyser les singularités du robot GoFa en appliquant une méthodologie bien établie, comme décrite dans cet article.
La deuxième partie du projet portera sur l'étude de la cinématique inverse du robot en lien avec les singularités identifiées.
Les outils informatiques utilisés seront Maple, RoboDK et RobotStudio. Le robot GoFa réel sera également mis à contribution.
Connaissances requises
Avoir réussi un cours de robotique, comme le GPA546.