November 27, 2017
Vincent Duchaine
Professeur
Department
Département de génie des systèmes
Degrees
B.Ing., M.Sc., Ph.D. (Université Laval)
Office
A-3594
Research units
Research axe
- Matériaux et fabrication
Areas of expertise
- Robotique
- Mécatronique
- Interaction physique humain-robot
- Haptique
- Capteurs tactiles
- Commande non-linéaire
- Commande par impédance
Course
Supervision
- En codirection avec :
Conception d'une prothèse de bras robotisée pour personne amputée, par Blanc,Rémi
Automne 2019 - En codirection avec : Bonev, Ilian
Utilisation d'un outil adaptatif pour l'alimentation d'un tour numérique, par Noiseux,Yanick
Été 2012 - En codirection avec :
Investigation des technologies de mesure de la capacitance pour les appliquer dans les capteurs d'effort multi-axes, par Cajas,Tulio Arbey
Hiver 2013 - En codirection avec :
Développement d'une interface logiciel permettant de faciliter l'utilisation et la programmation d'un préhenseur sous-actionné sur un robot industriel, par Saber Cherif,Kaouthar
Hiver 2014 - En codirection avec :
Conception mécanique et prototypage d'un doigt sous actionné permettant les mouvements de saisie d'objet par pincement en bout de doigt et de saisie en pleine main, par Pellois,Robin
Hiver 2015 - En codirection avec :
Évaluation du fonctionnement et des limites d'un robot collaboratif dans le cas de tâches de prises, par Gauthier,Raphaël
Hiver 2015 - En codirection avec :
Innovation médicale : gestion d'un projet d'innovation dans le milieu hospitalier, par Dewambrechies,Gautier
Hiver 2016 - En codirection avec :
Innovation médicale "SCARACERS", par Aidibe,Fayez
Automne 2016 - En codirection avec :
Apprentissage interactive de trajectoire par une commande robotique d'admittance variable, par Linteau,Jean-Philippe
Automne 2016 - En codirection avec :
Développement d'une interface graphique pour cellule de préhension automatisée, par Llopis,Jonathan
Hiver 2016 - En codirection avec :
Étude d'un système photovoltaïque de production d'énergie électrique : cas d'ombrage partiel, par Dabib,Abla
Hiver 2017 - En codirection avec :
Pointer for Minimally Invasive Surgeries Control Unit Hardware, par Rincon Mora,Luis Carlos
Été 2016 - En codirection avec :
Conception d'un préhenseur magnétique pour robots industriels, par Bernier,Alexandre
Été 2019 - En codirection avec :
Planification et génération automatique de trajectoire d’un robot collaboratif dans un environnement industriel encombré, par De Brito,Danny
Été 2021 - En codirection avec :
Conception d’un cours de mécatronique adapté à des étudiants au baccalauréat en Génie des systèmes à l’École de technologie supérieure, par Catineau,Viviane
Automne 2023
- En codirection avec :
Détection de défauts de surface sur le bois par capteur tactile capacitif, par Lavertu,Jean-Simon
Automne 2022 - En codirection avec :
Développement d'un appareil haptique transmettant par pression des évènements tactiles extéroceptifs, par Florant,David
Automne 2013 - En codirection avec : Bigras, Succession Pascal
Système de navigation inertielle par filtrage de kalman indirect pour un sous-marin d'inspection robotisé, par Comtois-Rivet,Pier-Marc
Été 2012 - En codirection avec :
Discrimination de textures et quantification de rugosité par algorithme d'apprentissage, par Rispal,Samuel
Été 2014 - En codirection avec : Gauthier, Guy
Analyse d'une technique de télédétection Time-of-Flight à pleine saisie pour la métrologie des réfractaires sidérurgiques, par Boucher Rhéaume,Philippe
Été 2016 - En codirection avec :
Using Tactile Sensors and IMUs with an Unsupervised Feature-Leaning Approach for Robotic Grasp Stability Assessment, par Cockburn,Deen
Hiver 2018 - En codirection avec :
Développement d'un capteur tactile multimodal, par Maslyczyk,Alexis
Automne 2016 - En codirection avec :
Développement d'un système de programmation par démonstration de tâches d'insertion pour la robotique collaborative, par Roberge,Etienne
Hiver 2019 - En codirection avec :
Nouvelle stratégie d'insertion haute vitesse basée sur l'inclinaison en robotique collaborative, par Palmieri,Sébastien
Automne 2022 - En codirection avec :
Enhancement of a Multimodal Tactile Sensor, par Sicotte-Brisson,Jean-Christophe
Été 2022 - En codirection avec :
Détection de défaillances du capteur d’effort en force et couple d’un robot collaboratif, par Stephenson,Zackary
Été 2024
- En codirection avec : Bigras, Succession Pascal
Development of Highly Sensitive Multimodal Tactile Sensor, par Rana,Axaykumar
Automne 2015 - En codirection avec : Cardou, Philippe
Geometrical, Mechanical and Transduction Techniques for Designing Multi-Axis Force-Torque Sensors for Robotic Applications, par Bekhti,Rachid
Automne 2015 - En codirection avec : Bigras, Succession Pascal
The Use of Multi-Modal Haptic Feedback to Convey Various Aspects of Touch Sensitivity, par Motamedi,Mohammadreza
Été 2015 - En codirection avec : Park, Yong-Lae
Sensing and Actuation for the Design of Upper Limb Prosthetics, par Chossat,Jean-Baptiste
Automne 2017 - En codirection avec : Wong, Tony
Path Planning for Mobile Robots, par Mohseni,Seyed Alireza
Été 2021 - En codirection avec : Cutkosky, Mark
Towards Tactile Intelligence for Improving Advanced Robotic Manipulation, par Roberge,Jean-Philippe
Hiver 2020 - En codirection avec :
Improving robotic manipulation through intelligent multimodal perception., par Jolaeimoghaddam,Mohammadtaghi
Été 2024 - En codirection avec :
Development and integration of tactile intelligence into robotic grasping, par Kwiatkowski,Jennifer
Hiver 2024 - En codirection avec :
Optimisation d'un actionneur à aimants permanents programmable pour des applications robotiques, par Ulagaoozhian,Chandramouly
Été 2024
- En codirection avec : Baudet, Jean-Claude
Règles dimensionnantes de conception de réseaux maillés ZIGBEE de géolocalisation, par Jasinsky,Pierre
Été 2015 - En codirection avec : Piché, Nicolas
Infrastructure pour la modélisation de systèmes dynamiques non linéaires par l’apprentissage en ligne par requêtes par votes et synthèses de requêtes, par Desermeaux,Guillaume André
Été 2022 - En codirection avec :
Conception d'une station de mesure de la qualité des eaux entrantes, de process et de sortie pour l'industrie, par Merkling,Thomas
Hiver 2023 - En codirection avec :
Utilisation des robots mobiles pour améliorer le rendement et préserver la santé des manutentionnaires, par El Abassi,Ayoub
Été 2023 - En codirection avec :
Optimisation de la formation d'intégration des équipes de vente et des webinaires Blue Ocean : comment mesurer le retour sur investissement pour l'entreprise ?, par Le Grin,Geoffrey
Hiver 2024 - En codirection avec :
Conception d’un prototype de robot continu à tubes concentriques et mise en place d’une solution d’acquisition 3D de sa forme, par Lindingre,Chloé
Été 2023 - En codirection avec :
Autogestion d'équipe chez ALSTOM, par Mulet,Victor
Été 2024
Publications
- Vincent Duchaine. 2016-07-18 « Why tactile intelligence is the future of robotic grasping ». IEEE Spectrum : Blogs
- Alireza Mohseni, Vincent Duchaine, Tony Wong. 2024 « Improvement in Monte Carlo localization using information theory and statistical approaches ». Engineering Applications of Artificial Intelligence vol. 131
- Alizera Mohseni, Vincent Duchaine, Tony Wong. 2021 « Experimental study of path planning problem using EMCOA for a holonomic mobile robot ». Journal of Systems Engineering and Electronics vol. 32 , nº 6. p. 1450-1462
- Jean-Baptiste Chossat, Alexis Maslyczyk, Jean-Simon Lavertu, Vincent Duchaine. 2018 « The programmable permanent magnet actuator: A paradigm shift in efficiency for low-speed torque-holding robotic applications ». IEEE Robotics and Automation Letters vol. 3 , nº 3. p. 1751-1758
- Jean-Philippe Roberge, Wilson Ruotolo, Vincent Duchaine, Mark Cutkosky. 2018 « Improving industrial grippers with adhesion-controlled friction ». IEEE Robotics and Automation Letters vol. 3 , nº 2. p. 1041-1048
- M. Reza Motamedi, David Florant, Vincent Duchaine. 2017 « Comparing the exteroceptive feedback of normal stress, skin stretch, and vibrotactile stimulation for restitution of static events ». Frontiers in Robotics and AI vol. 4
- M. Reza Motamedi, Jean-Philippe Roberge, Vincent Duchaine. 2017 « The Use of vibrotactile feedback to restore texture recognition capabilities, and the effect of subject training ». IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering vol. 25 , nº 8. p. 1230-1239
- M. Reza Motamedi, Martin Otis, Vincent Duchaine. 2017 « The Impact of Simultaneously Applying Normal Stress and Vibrotactile Stimulation for Feedback of Exteroceptive Information ». Journal of Biomechanical Engineering vol. 139 , nº 6
- Rachid Bekhti, Philippe Cardou, Vincent Duchaine. 2016 « Designing multi-axis force-torque sensors by minimizing the amplitudes of their nonlinear displacements ». Journal of Mechanical Design vol. 138 , nº 3
- Rachid Bekhti, Vincent Duchaine, Philippe Cardou. 2016 « A novel force sensing method based on stress imaging analysis ». IEEE Sensors Journal vol. 16 , nº 7. p. 1926-1936
- Seyed Alireza Mohseni, Tony Wong, Vincent Duchaine. 2016 « MCOA: mutated and self-adaptive cuckoo optimization algorithm ». Evolutionary Intelligence vol. 9 , nº 1-2. p. 21-36
- Axaykumar Rana, Jean-Philippe Roberge, Vincent Duchaine. 2016 « An improved soft dielectric for a highly sensitive capacitive tactile sensor ». IEEE Sensors Journal vol. 16 , nº 22. p. 7853-7863
- Tony Wong, Pascal Bigras, Vincent Duchaîne, Jean-Philippe Roberge. 2016 « Empirical comparison of differential evolution variants for industrial controller design ». International Journal of Computational Intelligence Systems vol. 9 , nº 5. p. 957-970
- Jean-Baptiste Chossat, Hee-Sup Shin, Yong-Lae Park, Vincent Duchaine. 2015 « Soft tactile skin using an embedded ionic liquid and tomographic imaging ». Journal of Mechanisms and Robotics vol. 7 , nº 2
- M. Reza Motamedi, David Florant, Vincent Duchaine. 2015 « A wearable haptic device based on twisting wire actuators for Feedback of tactile pressure information ». Journal of Robotics and Mechatronics vol. 27 , nº 4. p. 419-429
- Rachid Bekhti, Vincent Duchaine, Philippe Cardou. 2014 « Structural optimisation of a force-torque sensor through its input-output relationship ». Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering vol. 38 , nº 2. p. 199-212
- J. B. Chossat, Park Yong-Lae, R. J. Wood, Vincent Duchaine. 2013 « A Soft Strain Sensor Based on Ionic and Metal Liquids ». IEEE Sensors Journal vol. 13 , nº 9. p. 3405-3414
- Clément Gosselin, Thierry Laliberté, Boris Mayer-St-Onge, Simon Foucault, Alexandre Lecours, Vincent Duchaine, Noémie Paradis, Dalong Gao, Roland Menassa. 2013 « A friendly beast of burden: A human-assistive robot for handling large payloads ». IEEE Robotics and Automation Magazine vol. 20 , nº 4. p. 139-147
- V. Duchaine, B. Mayer St.-Onge, Gao Dalong, C. Gosselin. 2012 « Stable and intuitive control of an intelligent assist device ». IEEE Transactions on Haptics vol. 5 , nº 2. p. 148-159
- Vincent Duchaine, Clément Gosselin. 2011 « Unified robot control scheme for cooperative motion, autonomous motion and contact reaction ». Journal of Robotics and Mechatronics vol. 23 , nº 4. p. 557-566
- Dalong Gao, Diane Marie Wegner, Roland J. Menassa, Alexandre Lecours, Clément Gosselin, Thierry Laliberté, Simon Foucault, Vincent Duchaine. 2014-02-04 « Sensor for handling system ».
- Vincent Duchaine, Noémie Paradis, Thierry Laliberté, Boris Mayer-St-Onge, Clément Gosselin, Dalong Gao. 2013-03-05 « Photo-interrupter based force sensing handle and method of use ».
- Vincent Duchaine, Nicolas Lauzier, Clément Gosselin. 2010 « On the design of human-safe robot manipulators ».
- Martin J. D. Otis, Vincent Duchaine, Greg Billette, Simon Perreault, Clément Gosselin, Denis laurendeau. 2010 « Cartesian control of a cable-driven haptic mechanism ».
- Jean-Philippe Roberge, Louis L'Écuyer-Lapierre, Jennifer Kwiatkowski, Philippe Nadeau, Vincent Duchaine. 2021 « Tactile-based object recognition using a grasp-centric exploration ». Communication lors de la conférence : IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) (Lyon, France, Aug. 23-27, 2021)
- R. Bekhti, Vincent Duchaine, P. Cardou. 2013 « Structural optimization of force-torque sensor using a symbolic analysis ». Communication lors de la conférence : 2013 CCToMM Symposium on Mechanisms, Machines, and Mechatronics (2013 CCToMM M3 Symposium) (Montreal, QC, Canada, May 30-31, 2013)
- Vincent Duchaine, C.M. Gosselin. 2013 « Passive contact reaction for enhancing human-robot collaboration ». Communication lors de la conférence : 2013 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (Tokyo, Japon, Mar. 3-6, 2013)
- A. Rana, Vincent Duchaine. 2013 « Improved soft dielectric for highly sensitive capacitive tactile sensor ». Communication lors de la conférence : 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Karlsruhe, Allemagne, May 6-10, 2013)
- J-B. Chossat, Y-L. Park, R.J. Wood, Vincent Duchaine. 2012 « A soft elastomer strain sensor based on an EGaln/ionic solution hybrid construction ». Communication lors de la conférence : IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (Vilamoura, Portugal, Oct. 1-12, 2012)
- Jennifer Kwiatkowski, Mohammad Jolaei, Alexandre Bernier, Vincent Duchaine. 2022 « The good grasp, the bad grasp, and the plateau in tactile-based grasp stability prediction ».
- Chandramouly Ulagaoozhian, Vincent Duchaine. 2022 « A novel human-safe robotic gripper: An application of a programmable permanent magnet actuator ».
- Jean-Philippe Roberge, Louis L'Ecuyer-Lapierre, Jennifer Kwiatkowski, Philippe Nadeau, Vincent Duchaine. 2021 « Tactile-based object recognition using a grasp-centric exploration ».
- Iñigo Iturrate, Etienne Roberge, Esben Hallundbæk Østergaard, Vincent Duchaine, Thiusius Rajeeth Savarimuthu. 2019 « Improving the generalizability of robot assembly tasks learned from demonstration via CNN-based segmentation ».
- Jennifer Kwiatkowski, Jean-Simon Lavertu, Chloé Gourrat, Vincent Duchaine. 2019 « Determining object properties from tactile events during grasp failure ».
- Jennifer Kwiatkowski, Jean-Philippe Roberge, Nicholas A. Nadeau, Louis L'Écuyer-Lapierre, Vincent Duchaine. 2018 « An extrinsic dexterity approach to the IROS 2018 fan robotic challenge ».
- Deen Cockburn, Jean-Philippe Roberge, Le Thuy-Hong-Loan, Alexis Maslyczyk, Vincent Duchaine. 2017 « Grasp stability assessment through unsupervised feature learning of tactile images ».
- Jennifer Kwiatkowski, Deen Cockburn, Vincent Duchaine. 2017 « Grasp stability assessment through the fusion of proprioception and tactile signals using convolutional neural networks ».
- Thuy-Hong-Loan Le, Alexis Maslyczyk, Jean-Philippe Roberge, Vincent Duchaine. 2017 « A highly sensitive multimodal capacitive tactile sensor ».
- Sayed Alireza Mohseni, Vincent Duchaine, Tony Wong. 2017 « A comparative study of the optimal control design using evolutionary algorithms: Application on a close-loop system ».
- Samuel Rispal, Axay K. Rana, Vincent Duchaine. 2017 « Texture roughness estimation using dynamic tactile sensing ».
- Samuel Rispal, Axay Rana, Vincent Duchaine. 2017 « Textures recognition through tactile exploration for robotic applications ».
- Etienne Roberge, Vincent Duchaine. 2017 « Detecting insertion tasks using convolutional neural networks during robot teaching-by-demonstration ».
- M. Reza Motamedi, Jean-Baptiste Chossat, Jean-Philippe Roberge, Vincent Duchaine. 2016 « Haptic feedback for improved robotic arm control during simple grasp, slippage, and contact detection tasks ».
- Jean-Philippe Roberge, Samuel Rispal, Tony Wong, Vincent Duchaine. 2016 « Unsupervised feature learning for classifying dynamic tactile events using sparse coding ».
- J. B. Chossat, Tao Yiwei, Vincent Duchaine, Park Yong-Lae. 2015 « Wearable soft artificial skin for hand motion detection with embedded microfluidic strain sensing ».
- M. Reza Motamedi, Jean-Philippe Roberge, Vincent Duchaine. 2015 « Tactile sensation transmission from a robotic arm to the human body via a haptic interface ».
- R. Bekhti, Vincent Duchaine, P. Cardou. 2014 « Miniature capacitive three-axis force sensor ».
- P. Fortin, M. J. D. Otis, Vincent Duchaine, J. R. Cooperstock. 2014 « Event-based haptic vibration synthesis using a recursive filter for lower limb prosthetics ».
- Rachid Bekhti, Vincent Duchaine, Philippe Cardou. 2013 « Structural optimization of force-torque sensor using a symbolic analysis ».
- J. B. Chossat, Y. L. Park, Vincent Duchaine. 2013 « Use of Ionic liquid and electrical impedance tomography for touch‐sensitive skins in robotics ».
- Vincent Duchaine, Clément Gosselin. 2013 « Passive Contact Reaction for Enhancing Human-Robot Collaboration ».
- A. Rana, Vincent Duchaine. 2013 « Improved Soft Dielectric for Highly Sensitive Capacitive Tactile Sensor ».
- J. B. Chossat, J. W. Park, R. J. Wood, Vincent Duchaine. 2012 « A Soft Elastomer Strain Sensor Based on an EGaIn/Ionic Solution Hybrid Construction ».
- Daniel Aukes, Barrett Heyneman, Vincent Duchaine, Mark R. Cutkosky. 2011 « Varying spring preloads to select grasp strategies in an adaptive hand ».
- Marc-André Lacasse, Vincent Duchaine, Clément Gosselin. 2010 « Characterization of the electrical resistance of carbon-black-filled silicone : application to a flexible and stretchable robot skin ».