SYS875 - Robotique de précision

Ce cours vise à permettre l’acquisition de notions théoriques et pratiques sur la robotique industrielle, sur les caractéristiques métrologiques des robots industriels et sur les approches d’étalonnage des manipulateurs industriels.

Au terme de ce cours, l’étudiante ou l'étudiant sera en mesure d’identifier les différentes catégories de robots disponibles en industrie; d’interpréter la terminologie technique de la robotique industrielle; de colliger les principales caractéristiques métrologiques des robots industriels; de comparer des méthodes d’amélioration de la précision absolue d’un robot industriel; d’être familiariser avec la norme ISO9283 et les machines utilisées dans le domaine de la métrologie de précision; de définir les nouvelles applications de robots dans le domaine de l’inspection et la robotique de précision.

L’étudiante ou l'étudiant pourra également résoudre la cinématique directe et inverse des robots parallèles et sériels; calculer une matrice de sensibilité et utiliser la méthode SVD pour faire l’analyse d’observabilité; utiliser des modèles d’optimisation pour l’identification des paramètres des manipulateurs industriels; étalonner un robot par étalonnage directe, étalonnage inverse, étalonnage par contrainte et finalement la correction dynamique des trajectoires.