Acquérir des notions appliquées à la modélisation et à la commande des systèmes robotiques en contact, tels un ensemble de robots en coordination pour manipuler un objet, un robot médical en contact avec la peau d’un patient, un robot de meulage ainsi que des manipulateurs parallèles.
Modélisation des robots comportant des chaînes mécaniques fermées. Multiplicateur de Lagrange, forces internes et réduction de modèles de robots contraints. Commande hybride en force et en position. Études de la manipulation d’objets par un ensemble de chaînes mécaniques. Cônes de friction. Forces de fermeture. Planification des forces de contact à l’aide de formulations par inégalités matricielles linéaires. Commande d’impédance des manipulateurs en contact avec les surfaces déformables. Planification des mouvements de l’outil et des mouvements internes des manipulateurs redondants.
