SDE880-A24 - Synthèse de mécanismes et de manipulateurs robotiques

Ce cours vise à introduire les méthodes d’analyse et de synthèse des mécanismes. Au terme de ce cours, l’étudiante ou l'étudiant sera en mesure :

- de déterminer les relations entre la géométrie et les mouvements des éléments d'un mécanisme (analyse cinématique);

- de déterminer la forme ou le type de mécanisme requis pour exécuter une tâche donnée, et de déterminer le nombre d'éléments, les types d'articulations et les dimensions des éléments;

- de synthétiser les mécanismes pour exécuter la génération des fonctions mathématiques (relations input-output), pour guider un point à travers une courbe et pour guider un corps rigide;

- d'utiliser plusieurs méthodes pour la synthèse des mécanismes à quatre éléments;

- d'utiliser des méthodes de base pour la synthèse des mécanismes spatiaux et la synthèse de la topologie des manipulateurs robotiques.

Méthodes graphiques de synthèse. Méthodes algébriques. Méthodes d'optimisation. Études de cas de la réalisation des mécanismes industriels à l'aide des logiciels modernes.