Ce cours vise à concevoir, implanter et valider des algorithmes embarqués de perception, de localisation et de navigation autonome pour des systèmes robotiques mobiles opérant dans des environnements réels.
Au terme de ce cours, la personne étudiante sera en mesure de :
expliquer les principes de la robotique mobile, de la locomotion et de la cinématique;
analyser les architectures logicielles embarquées sous Linux et ROS;<
concevoir des algorithmes de localisation et de suivi de trajectoires;
implémenter des algorithmes de perception et de reconstruction de l'environnement.
Éléments de contenu : robotique mobile, Cinématique et locomotion, Linux embarqué, ROS 2, Architectures logicielles embarquées, Capteurs robotiques, Vision et Lidar, Reconstruction 3D et maillage, Filtres de Kalman et filtres de particules, Localisation et navigation autonome, Planification de trajectoires, SLAM, Intelligence artificielle en robotique, Apprentissage par renforcement, Implémentation sur robot mobile.
