Ce cours vise à modéliser et à analyser un robot à plusieurs degrés de liberté.
Au terme de ce cours, la personne étudiante sera en mesure de :
modéliser les systèmes de coordonnées d'un manipulateur à plusieurs axes;
déterminer les matrices des transformations homogènes incluant les mouvements de rotation et de translation;
résoudre les problèmes de la cinématique directe et inverse;
déterminer la matrice Jacobienne nécessaire pour l'étude de la cinématique différentielle;
expérimenter en laboratoire sur un robot industriel la cinématique directe et inverse.
Éléments de contenu : robots : classification, applications, composantes, systèmes de coordonnées, degrés de liberté. Modélisation, cinématique directe, cinématique inverse, génération des trajectoires. Profils de vitesse et d'accélération. Commande des robots : commande en chaine ouverte, commande en chaine fermée, applications. Introduction à la programmation des robots : matériel nécessaire, programmation d'une tâche. Introduction à la vision : vision, représentation de l'image, détection de front.
