Ce cours présente les concepts de cinétique directe et inverse, de Jacobien et de dynamique des manipulateurs.
Au terme de ce cours, l’étudiant sera en mesure :
Rappels de cinématique et de dynamique des corps rigides dans l’espace. Vue d’ensemble des manipulateurs : historique, définitions, classification et applications (industrielles et commerciales). Cinématique et dynamique des manipulateurs : conception géométrique (sérielle et parallèle), cinématique directe et inverse, Jacobien (calcul et analyse), calcul des vitesses, planification et programmation des trajectoires. Laboratoires portant sur la cinématique et la programmation de tâches simples sur des manipulateurs robotiques commerciaux.
Groupe | Jour | Type |
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01 | Mercredi 08:30 | Activité de cours |