MEC744 Manipulateurs robotiques

Ce cours présente les concepts de cinétique directe et inverse, de Jacobien et de dynamique des manipulateurs.

Au terme de ce cours, l’étudiant sera en mesure :

• de dériver les équations cinématiques directes pour une architecture de manipulateur sérielle ou parallèle;
• d’obtenir la représentation en cinématique inverse pour le contrôle d’un manipulateur;
• d’identifier les particularités d’une architecture et d’une configuration de manipulateur par l’analyse de son Jacobien;
• de proposer des architectures de manipulateurs adaptés aux requis géométriques d’une tâche.

Rappels de cinématique et de dynamique des corps rigides dans l’espace. Vue d’ensemble des manipulateurs : historique, définitions, classification et applications (industrielles et commerciales). Cinématique et dynamique des manipulateurs : conception géométrique (sérielle et parallèle), cinématique directe et inverse, Jacobien (calcul et analyse), calcul des vitesses, planification et programmation des trajectoires. Laboratoires portant sur la cinématique et la programmation de tâches simples sur des manipulateurs robotiques commerciaux.