Conception de mouvements explicables pour manipulateurs mobiles

Parmi la vaste gamme d'architectures robotiques disponibles pour l'industrie, de nouveaux paradigmes ont récemment émergé. Plus précisément, la robotique collaborative atténue la préoccupation majeure sur les risques pour la santé et la sécurité du personnel en offrant la possibilité d’un travail à proximité d'un être humain sans mettre en danger ce dernier et sans nécessiter d'équipement de sécurité complexe et coûteux. Cependant, la configuration fixe commune des manipulateurs industriels limite leur champ d'application dans les tâches d'assemblage. Notre expertise porte sur le déploiement de plusieurs manipulateurs mobiles coopérant pour fournir les postes de fabrication et d'assemblage en pièces tout en préservant la sécurité des travailleurs.
Ce projet est basé sur l’utilisation de plusieurs Clearpath Boxer disponibles au laboratoire. Une architecture de contrôle avancée sera mise en place pour détecter les travailleurs et interpréter leurs comportements à partir de leurs mouvements afin de mieux éviter tout risque de collision. Les mesures de sécurité telles que l'évitement et les arrêts d'urgence sont obligatoires, mais ne sont pas le moyen le plus efficace de partager un espace (robots et travailleurs). Ce projet vise à fournir aux travailleurs qui entourent le robot une compréhension plus intuitive de l'intention du robot, c'est-à-dire sans avoir besoin de se connecter sur une interface électronique dédiée. Puisque les manipulateurs mobiles ont plusieurs degrés de liberté, c'est-à-dire que le bras n'est pas entièrement sollicité lors du déplacement entre les stations, ce potentiel de mouvement peut être mis à profit pour illustrer où ils se dirigent, rendant leur mouvement «explicable».
Pour plus d'informations sur notre équipe de recherche et nos projets, consultez initrobots.ca.

Connaissances requises

Nous recherchons des candidats avec une solide expérience en robotique, nommément ROS et un intérêt particulier pour la planification de trajectoire et l’interaction personne-robot. Le candidat doit être à l'aise avec la programmation Python. L'expérience en milieu industriel est un grand atout pour ce projet.  
 

Programme d'études visé

Maîtrise avec mémoire, Doctorat

Domaines de recherche

Matériaux et fabrication, Technologies de l'information et des communications

Financement

Selon le curriculum du candidat, une bourse des professeurs peut être offerte 

Autres informations

Début : 2021-09-07 
Partenaires impliqués : Professeur Giovanni Beltrame, Polytechnique Montréal, essaims robotique et professor Lionel Birglen, Polytechnique Montréal, préhension robotique.

Les candidats intéressés doivent fournir leur CV ainsi qu'un relevé de notes récent à leur application, en mentionnant quel projet les intéresse.

Personne à contacter

David St-Onge | David.st-onge@etsmtl.ca