MEC744 - Manipulateurs robotiques
Ce cours présente les concepts de cinétique directe et inverse, de Jacobien et de dynamique des manipulateurs.
Au terme de ce cours, l’étudiante ou l'étudiant sera en mesure :
- de dériver les équations cinématiques directes pour une architecture de manipulateur sérielle ou parallèle;
- d’obtenir la représentation en cinématique inverse pour le contrôle d’un manipulateur;
- d’identifier les particularités d’une architecture et d’une configuration de manipulateur par l’analyse de son Jacobien;
- de proposer des architectures de manipulateurs adaptés aux requis géométriques d’une tâche.
Laboratoires portant sur la cinématique et la programmation de tâches simples sur des manipulateurs robotiques commerciaux.