Le projet de tourelle de paintball, inspiré du jeu vidéo Call of Duty permet à trois spécialités du génie de collaborer. Un premier prototype a été conçu (c.-à-d. celle présentée sur l'image) qui n'a pas bien fonctionné. Nous prévoyons fabriquer une nouvelle tourelle, à partir des plans de la version 3.0. Exemple de l'application des concepts ici. La version 1, programmée à l'aide de C++ utilisait la librairie FreeRTOS sur une carte EVK1100-AVR32,
Le projet de tourelle de paintball, inspiré du jeu vidéo Call of Duty permet à trois spécialités du génie de collaborer. Un premier prototype a été conçu (c.-à-d. celle présentée sur l'image) qui n'a pas bien fonctionné. Nous prévoyons fabriquer une nouvelle tourelle, à partir des plans de la version 3.0.
un contrôleur MD49, deux moteurs EMG49 de 24 volts et un contrôleur de gachette pololu.
Changement des servos. Acquisition d'un contrôleur RB-Phi-67 connecté par USB pour opérer les cervo-moteurs RB-Soy-09, un controleur RB-Phi-79 pour un servo-moteur 1066 connecté par USB pour la gachette, un nouveau trépied ainsi qu'un LapTop Lenovo x230. Consultez le rapport de Matio Parent étudiant à la Polytech Clermont-Ferrand.
L'équipe d'étudiants en génie mécanique, supervisés par Christian Belleau et Antoine Tahan, proposent une nouvelle conception (voir le rapport de projet) de la nouvelle tourelle v2.0. Elle n'a pas fait l'objet de fabrication.
Une toute nouvelle conception (la version 3.0) a été effectuée par: Mathieu Gagnon, Francis Lagacé, Yassir Saoudi et François Tremblay; tous finissants en génie mécanique.
Accompagnée de nouveau choix de moteurs:
et d'un nouveau choix de batterie et de contrôleur: RoboClaw 2x30A compatible avec Arduino, Rasberry Pi et Linux:
Stéphane Franiatte a effectué le développement, en C++ et QT, d'algorithmes de vision artificielle pour suivre les cibles sur le terrain. Une machine à états assurera le contrôle (c.-à-d. prise de décision pour le tir, les mouvements, ect.), qui sera appuyée par un réseau de neuronnes permettant l'apprentissage des formes humaines et l'adaptation aux différents types de champs de batailles. Voici la liste des fonctions récentes de cette nouvelle version: - lecteur vidéo fonctionnel; - nouveau filtre TLD-Predator utilisant des techniques de Machine Learning; - possibilité de préciser une zone d'intérêt; - multithreading amélioré; - affichge dynamique des paramètres des filtres de vision; - possibilité de connecter à des caméras IP. L'étudiant René-Alexandre Giroux a travaillé sur la proposition d'une nouvelle machine à état pour la tourelle.
Le Laptop Lenovo doit exécuter les logiciels et interfacer avec les 3 servos (X, Y, Tir) qui font bouger et tirer la tourelle sur sa cible. Le LapTop sera alimenté 12 volts (c.-à-d. une batterie marine longue durée placée sur un trépied industriel). Le logiciel de gestion de la tourelle doit permettre l'établissement de la zone de tir, le type de tir, la calibration du tir et l'enregistrement/replay des sessions de jeux.
L'intégration des nouveaux servo moteurs RB-SOY-09 a lieu en ce moment, pour les mouvements (X,Y, Tir) de la tourelle suivant les instructions d'identification de cible du logiciel de vision (et de gestion à venir): - Contrôle des servos (X,Y); - Contrôle de la gachette; - Gestion des commandes reçues; - Calibration; - Priorisation des commandes et tâches; - Diagnostic (recupération de panne). La conception de la version 3.0 propose de nouveaux moteurs et contrôleur alors cette partie du code devra être revue.