SYS863A Sujets spéciaux I en génie de la production automatisée : Robotique de précision

L'objectif de ce cours est d'initier les étudiants et étudiantes au le domaine de la métrologie robotique. En premier lieu, ils seront amenés à comprendre les sources des erreurs qui affectent la précision des robots industriels. Par la suite, ils vont apprendre les méthodes disponibles pour l'évaluation des principales caractéristiques métrologiques (par exemple, la précision et la répétabilité de pose). La norme ISO 9283 sera présentée pour expliquer les approches proposées par cette norme.

Par ailleurs, ce cours initiera les étudiants et étudiantes aux approches disponibles pour améliorer la précision absolue des robots industriels, en utilisant des méthodes d’étalonnage géométriques et non-géométriques. Pour une bonne compréhension des approches d’étalonnage, la modélisation mathématique des robots industriels (incluant les calculs matriciels, les cinématiques directe et inverse) est enseignée aux étudiants, à la première partie du cours.

D’un côté, les étudiants et étudiantes vont être amenés à comprendre les notions théoriques de la robotique industrielle, incluant les robots conventionnels, redondants et collaboratifs. D’un autre côté, ce cours permettra aux étudiants d’apprendre plusieurs notions sur les caractérisés métrologiques des robots industriels ainsi que les approches d’étalonnage disponibles.

Crédits 3
Cycle 2e
Responsable Département de génie des systèmes