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Niveau : 2e cycle
Crédits : 4 cr.

Charge hebdomadaire :
cours (3 h)
travaux pratiques (2 h)

Responsable :
Département de génie électrique

Fiche de cours

Notions avancées de commande moderne pour des systèmes linéaires et non linéaires. Avantages du retour d’état par rapport au retour de sortie. Initiation à la commande optimale par la minimisation dAcquérir les notions avancées de commande moderne pour des systèmes linéaires et non linéaires.

Avantages du retour d’état par rapport au retour de sortie. Initiation à la commande optimale par la minimisation d’un critère quadratique. Notions de commande robuste et de commande géométrique non linéaire.

Révision : représentation d’état linéaire et non linéaire, rappels d’algèbre linéaire (vecteurs propres, transformations de similarité, etc.). Observabilité et commandabilité. Formes canoniques. Retour d’état et positionnement de pôles. Observateur d’état. Principe de séparabilité. Commande optimale. Principe de Hamilton-Jacobi. Régulateur quadratique linéaire (LQR). Introduction à la commande de systèmes non linéaires. Stabilité de Lyapunov. Commande linéarisante par retour d’état et entrée/sortie. Commande par modes glissants.